La Cueva del Tajo de las Figuras localizada en el término municipal de Benalup- Casas Viejas comenzó a ser estudiada a principios del siglo XX, en 1913, de manos de Juan Cabré y Eduardo Hernández-Pacheco , quienes fueron los primeros en emprender el estudio del arte rupestre de la región.  

 La cueva está ubicada en un entorno de gran belleza y riqueza natural, un espacio mágico y en el que desde el Neolítico los homínidos se han expresado a través de manifestaciones artísticas como las pinturas y rituales, al localizarse en el entorno inmediato a la cueva y al pantano numerosas cuevas excavadas en las rocas y un importante conjunto dolménico.  

Se trata de una pequeña cueva en la que se recogen un importante número de pinturas rupestres en las que se representan aves y  cuadrúpedos antropomorfos, la mayoría datadas en el Neolítico y el Calcolítico. En 1924 la Cueva del Tajo de las Figuras fue declarada Monumento Arquitectónico Artístico Rupestre.  

Em 2005 fue objeto de una importante restauración, ya que, para visionar mejor las pinturas, durante mucho tiempo de humedecían las paredes con agua, creándose ua película de cal que sobre las propias imágenes que deterioraban a las mismas. Del mismo modo, fue objeto de algún que otro acto vandálico.  

En la actualidad no es visitable, aunque en los últimos tiempos el ayuntamiento de la localidad ha iniciado contactos con la Junta de Andalucía para abrirla al público y hacerla visitable.